RV，用于轉矩大的機器人關節，大型的幾十到幾百公斤負載的機器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負載的轉矩小。
他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。